محققان گروه مهندسی کنترل دانشکده برق و کامپیوتر دانشگاه تربیت مدرس موفق به طراحی و ساخت 'روبات متحرک چهارپای حامل' شدند که به صورت بی سیم از طریق کاربر قابل کنترل است.
تدبیر24: این روبات که با حمایت مالی طرح های صنایع نوین برای نخستین بار در ایران طراحی و ساخته شده است، دارای 12 درجه آزادی و یک کامپیوتر تک بردی است که برنامه کنترلی و مسیریاب حرکتی را اجرا می کند.
این روبات همچنین فرمان های لازم را از طریق بی سیم دریافت و اطلاعات مورد نیاز را در اختیار کاربر قرار می دهد.
برنامه مسیریابی این روبات که بالغ بر هزار خط برنامه است به صورت کامپایل شده و با سرعت بسیار بالا بر روی SBC اجرا می شود.
همچنین یک برنامه کنترلی برای این روبات طراحی و اجرا شده است که برای مواجهه با تاخیرهای احتمالی برنامه مسیریابی، یک صف از اطلاعات مسیریابی را ایجاد و بین نقاط فرمان برنامه مسیریاب، درون یابی می کند.
این برنامه فرمان های لازم را به راه اندازها اعمال و به این طریق حرکت پاهای روبات را با هم همزمان می کند.
دکتر وحید جوهری مجد دانشیار دانشکده مهندسی برق دانشگاه تربیت مدرس و مجری این طرح گفت: بر روی این روبات سه دوربین نصب شده است که روبات را قادر می سازد علاوه بر اطراف، زیر پاهای خود را ببیند و روبات بتواند بدون حضور کاربر از دور کنترل شود. بنابراین می توان از این روبات در موقعیت های خطرناک زیست محیطی، حوادث طبیعی یا امنیتی استفاده کرد.
وی با بیان اینکه با توجه به داشتن تصویر زیر پای روبات امکان تعریف پروژه های هوشمندسازی این روبات در آینده برای عبور از مسیرهای ناهموار نیز وجود دارد، افزود: همچنین با پردازش تصاویر می توان اجازه حرکت خودگردان به روبات داد تا راه خود را در یک محیط ناشناخته پیدا کند.
به گفته جوهری مجد، این روبات طراحی شده، در آزمون های حرکتی اولیه نتایج قابل قبولی را ارایه کرده و هدف از این طرح برای ایجاد دانش فنی در طراحی و ساخت یک روبات چهار پا با 12 درجه آزادی را تامین کرده است.
ارسال به دوستان 
نسخه چاپی 
